電子工学部のブログ

京都教育大学附属高校、電子工学部のブログです。 電子工学部では、ロボカップジュニア サッカーBやWROなどの、ロボットの大会に出場しています。
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新しいIRセンサー

ロボカップジュニアに向けて、新しいIRセンサー(赤外線センサー)(赤外線発光ボールの位置を見つけるためのもの)の開発を始めました。

赤外線受光モジュールもいろいろありますが、ボールを感知できる距離が短かったり、ノイズに弱かったり、ボールがすごく近くにあるのに、急に感知しなくなったり、なかなか完璧なものが見つからないのが現状です。

その中で、僕はノイズにはかなり弱いけど、感度や性質がなかなかいいと思うRPM7140を使おうかなぁと思っています。(ほかにも、ちょこちょこ問題点はありますが)
しかし、この受光モジュールのノイズへの弱さは半端ないため、しっかり対策をする予定です。(対策方法も考えています)


IR_noise
(ノイズを検査している様子です)

IR_noise_mortor
(モーターによるノイズを調べています)(モーターノイズが、手を近づけて起きるノイズの次に大きいということが分かりました)

ちなみに、僕が考えているノイズへの対策方法は、一定時間内である程度以上の回数、センサーが感知しなければ、それはボールからの信号ではなくノイズだと判断する方法です。(ボールからの信号は連続的にたくさんの回数センサーがONを感知しますが、ノイズは断続的に少ない回数しかONを感知しないところに目をつけました)(ボールとの信号とノイズでは、信号の方が圧倒的に強いので、ノイズで信号が埋もれてしまう問題はなさそうです)(ちなみに、このノイズはポートがふらついていることが原因ではなく、受光モジュール内部で発生したノイズのせいで出力部分のトランジスターがONになってしまうことが原因だと思われ、実際にプルダウンは全く無意味でした。)
ほかにも、基板などへの固定用にあった金属部分で、本体を覆うようにするということもしました。(意外にこれが大きかったです)

DSCN4069.jpg
(ボールからの信号をセンサーが受け取った時のオシロの画面の写真です)(ちなみに、このときモーターも一緒に回していますが、影響は全くないように見えます)

DSCN4067.jpg
(モーターノイズを受けた時のオシロの画面の写真です)(このノイズはうっとうしいですが、信号と見分けることは出来そうです)


他に、良い赤外線受光モジュールを知っている方は教えて下さると嬉しいです。
  1. 2012/08/07(火) 21:24:37|
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