電子工学部のブログ

京都教育大学附属高校、電子工学部のブログです。 電子工学部では、ロボカップジュニア サッカーBやWROなどの、ロボットの大会に出場しています。
ホームページはこちら

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
  1. --/--/--(--) --:--:--|
  2. スポンサー広告

サッカーロボット製作の工程予定

一応、大まかな サッカーロボット製作の工程予定を書いておきます.

1、とりあえず、機体設計をする。
2、次に、基板なしでロボットのボディーを作る。
3、最低限必要な機能だけ(例えば、距離の分からない、方向だけのIR Ball Sensorとか)を持たせた、必要最低限のセンサーや制御装置などのモジュールを制作して、ボディーに取り付けていく。
4、プログラムを書いて、メインコンピューターに入れる。
5、 1、〜4、までの工程を完璧にする。

次のロボカップジュニア、京都ノードまでにここまでは終わらせたい!(ちょっとキツい)(最悪の場合、先輩たちの作った基板を、自分たちの作ったボディーに入れる)

5、 3、のモジュールに追加機能を持たせる。(IR Ball Sensorが、距離を測れるようにする とか)
6、 5、で追加されたハードウェアにソフトウェア(プログラム)を対応させる。(IR Ball Sensorの距離情報を活かして、動けるようにするとか)
7、追加の、モジュールや機構を追加する。(キッカーを付けるとか)
8、 7、で追加されたハードウェアにソフトウェア(プログラム)を対応させる。(キックを実際に、ロボット君が打てるようにする)



大まかに、こんな感じの工程でいきたいと思っています。
とりあえず動くものを作って、次にもっとすごいものを追加していく という形になります。

これは、この前のWROで、はじめから多くを求めすぎたロボットを作ろうとした結果、時間が足りなくなってしまい、結局ロボットが完成せず、ぼろぼろな結果になってしまったということをふまえてこのような工程にしました。
スポンサーサイト
  1. 2012/09/30(日) 21:37:33|
  2. 未分類
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:0

Creoによるロボットの設計 No.1

現在、文化祭準備や、IR Ball Sensorの開発と並行して、ロボットの設計をしています。
設計にはいろいろな方法があり、設計図を書かないという方法もありますが、僕は3D CADでちゃんとした設計図を書いていく方針です。
使っているアプリケーションは Creo Elements / Direct Modeling Express というもので無料です。非常に残念なことにWindows版しか無いので、仮想マシンでWindows8~Consumer Preview~を動かして使用しています。
このソフトは、名前からもある程度分かるように、機械設計用などに向いているものですが、ものすごく使いやすいです。
3D CAD自体初めてだという僕でも、今日5時間くらいやっただけで、ある程度使えるようになってきました。

名称未設定 2-1
(モーターとギヤヘッド、固定用のL字金具とオムニホイールです)(今日初めて作り始めて、ここまで出来ました!)

Creoを使うにあたって、こういう技を知ってると作業が楽になる など、アドバイスをいただけると嬉しいです。
続きを読む
  1. 2012/09/09(日) 00:37:20|
  2. ロボット
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:0

IR Ball センサー PSoC

現在、PSoCのGPIOの非常に異常な動作に悩まされています。

IR Ball センサーの開発を始めてから、かなりの時間が経ちましたが、未だに完成していません。明らかに時間のかけ過ぎです。まぁ、電子工作とはそんなもんですけど・・・
センサーからの入力のデューティー比を計算して、ついでにノイズチェックをするだけといういたって簡単なプログラムですが、うまくいかない理由とは、 ”バグ” 。
もう、本当に嫌になります。(正確に言うと”嫌になりそう”です。僕は電子工作、プログラミングが大好きなので、大変なことになれているし、我慢出来るので、おそらく嫌にまではならないですけど・・・)


ところで、そのバグというのが、この写真に現れていますが

DSCN4847.jpg
DSCN4846.jpg
(見える時間幅を広げています。)(定期的に現象が起こっていることが分かります)

オシロの上の波形(CH1)が、プログラムでは最初にポートをHIGHする命令を出してから、その後は全く何もしていないポートの出力です。
オシロの下の波形(CH2)が、プログラムでは 無限ループの中で、最初にポートをHIGHする命令を出してから、処理をした後にポートをLOWする命令を出しているポートの出力です。

定期的に、強制的に出力がLOWになっているのが分かると思います。
また、出力が強制的にLOWに変化するときに、一瞬で落ちずにゆっくり落ちていることが分かると思います。(ポートの設定は両方ともstrong)

おそらく、何らかの原因で強制リセットがかけられているのだと思います(プログラムの一番始めでしかONにする操作がされていないポート(オシロの上に表示されている方)が、強制的にLOWにされたあとでも、毎回HIGHに戻っているから。)

この現象にお心当たりのある方は、アドバイスをいただけると嬉しいです。
  1. 2012/09/02(日) 20:12:21|
  2. PSoC
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:2

プロフィール

Takuji Matsumoto

Author:Takuji Matsumoto
FC2ブログへようこそ!

最新記事

最新コメント

最新トラックバック

月別アーカイブ

カテゴリ

未分類 (10)
PSoC (1)
STM32 (1)
ロボット (4)
ロボット センサー (2)
本日の活動内容 (3)
電子工学部 (3)
Mac (1)
Arduino (1)
ロボカップジュニア (0)
ブログ (3)
大学 (2)

検索フォーム

RSSリンクの表示

リンク

このブログをリンクに追加する

ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

QRコード

QR

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。