電子工学部のブログ

京都教育大学附属高校、電子工学部のブログです。 電子工学部では、ロボカップジュニア サッカーBやWROなどの、ロボットの大会に出場しています。
ホームページはこちら

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
  1. --/--/--(--) --:--:--|
  2. スポンサー広告

新しいIRセンサー No.2

この前、やり始めていたIRセンサーの開発の続きです。(まだまだ続くと思いますが、)

今日、自分のデジタルマルチメーターで、赤外線受光モジュールから来る信号を見たところ、周波数が1.197kHz(ボールの仕様書では1.2kHzと書いてあるのでかなり正確な出力)で、ボールを動かしても全く数値がぶれずに、きれいに一定でした!(マルチメーターが壊れて止まっているかと思ったくらいでした)。また、デューティー比も距離に合わせて、きれいに35%〜60%程度で変化していることが分かりました。これは、ボールとの距離の動きを計算できるということになるので、ものすごく嬉しいことです。また、ボールを見失っている時は周波数が多い時でも0.6kHzくらい(モーターの線とモーターをセンサーの周りに(ぐるぐる巻きに)配置して強制的にノイズを発生させたとき)までがた落ちするので、ノイズが発生していても容易に見分けることが出来そうです。

なお、受光モジュールの残像効果(ボールの動き方(それまでのボールの位置)によって同じ場所でも、センサーの出す信号のデューティー比が違ってくること。を勝手に自分で名付けました)により絶対的な距離を測れなかった問題は、受光モジュールには普段電源供給をストップさせて、必要な時だけ電源を供給するという手段で、かなり抑制することが出来ました(人力での低速スイッチング)。電源投入後しばらく(一瞬)は受光モジュールの出力が安定しない可能性があり、それはまた実験する必要がありそうですが・・・

IR_duty
(デューティー比が変化している様子が見れる動画です)

4094-1
(実験の風景です)(複雑そうでコードがぐちゃぐちゃしているところを見ると、なんか嬉しくなっちゃうのは僕だけですか?)

現在は、PSoCを使用して試作の途中段階ですが、受光モジュールからの信号(1.6V程度)を5Vに変換する作業の途中で時間が来てしまいました。しばらく部活が休みになり、カミオカンデにも行くので(僕は)、次は7/24の活動となりますが、それまでは手つかずの宿題をつぶしていきたいと思っています。
スポンサーサイト
  1. 2012/08/11(土) 01:23:00|
  2. ロボット センサー
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:0

新しいIRセンサー

ロボカップジュニアに向けて、新しいIRセンサー(赤外線センサー)(赤外線発光ボールの位置を見つけるためのもの)の開発を始めました。

赤外線受光モジュールもいろいろありますが、ボールを感知できる距離が短かったり、ノイズに弱かったり、ボールがすごく近くにあるのに、急に感知しなくなったり、なかなか完璧なものが見つからないのが現状です。

その中で、僕はノイズにはかなり弱いけど、感度や性質がなかなかいいと思うRPM7140を使おうかなぁと思っています。(ほかにも、ちょこちょこ問題点はありますが)
しかし、この受光モジュールのノイズへの弱さは半端ないため、しっかり対策をする予定です。(対策方法も考えています)


IR_noise
(ノイズを検査している様子です)

IR_noise_mortor
(モーターによるノイズを調べています)(モーターノイズが、手を近づけて起きるノイズの次に大きいということが分かりました)

ちなみに、僕が考えているノイズへの対策方法は、一定時間内である程度以上の回数、センサーが感知しなければ、それはボールからの信号ではなくノイズだと判断する方法です。(ボールからの信号は連続的にたくさんの回数センサーがONを感知しますが、ノイズは断続的に少ない回数しかONを感知しないところに目をつけました)(ボールとの信号とノイズでは、信号の方が圧倒的に強いので、ノイズで信号が埋もれてしまう問題はなさそうです)(ちなみに、このノイズはポートがふらついていることが原因ではなく、受光モジュール内部で発生したノイズのせいで出力部分のトランジスターがONになってしまうことが原因だと思われ、実際にプルダウンは全く無意味でした。)
ほかにも、基板などへの固定用にあった金属部分で、本体を覆うようにするということもしました。(意外にこれが大きかったです)

DSCN4069.jpg
(ボールからの信号をセンサーが受け取った時のオシロの画面の写真です)(ちなみに、このときモーターも一緒に回していますが、影響は全くないように見えます)

DSCN4067.jpg
(モーターノイズを受けた時のオシロの画面の写真です)(このノイズはうっとうしいですが、信号と見分けることは出来そうです)


他に、良い赤外線受光モジュールを知っている方は教えて下さると嬉しいです。
  1. 2012/08/07(火) 21:24:37|
  2. ロボット センサー
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:0

プロフィール

Takuji Matsumoto

Author:Takuji Matsumoto
FC2ブログへようこそ!

最新記事

最新コメント

最新トラックバック

月別アーカイブ

カテゴリ

未分類 (10)
PSoC (1)
STM32 (1)
ロボット (4)
ロボット センサー (2)
本日の活動内容 (3)
電子工学部 (3)
Mac (1)
Arduino (1)
ロボカップジュニア (0)
ブログ (3)
大学 (2)

検索フォーム

RSSリンクの表示

リンク

このブログをリンクに追加する

ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

QRコード

QR

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。